Aldnoah.Zero se situa en el año 1972, cuando un portal es descubierto en la Luna y se prepara una expedición hacia Marte, planeta que es colonizado. Tras 27 años, los humanos que se marcharon a Marte, declararon su independencia, y pasaron a denominarse el Imprerio de Vers. Los habitantes de Marte descubren tecnología marciana, armas sofisticadas, y declaran la guerra a la Tierra. Pero esta guerra acaba causando el estallido del portal en la Luna, causando terribles consecuencias denominadas más tade como Heavens Fall. Esto aleja a los herederos de Vers de Marte, viéndose obligados a establecer colonias en la Luna. En 2014, la princesa Asseylum del imperio Vers se dirige a la Tierra para intentar rebajar las tensiones entre Marte y la Tierra, y establecer la paz. Pero un ataque terrorista frustrará sus planes. A partir de aquí se desata una segunda guerra, que atrapa a unos jóvenes estudiantes en su transcurso, y a la propia Asseylum.
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